Реализация движения колесного робота по заданной траектории

Предложен алгоритм управлений, реализующий движение мобильного робота по линии, вдоль которой задан профиль скорости. Приведена модель движения робота на подвижной колесной платформе с автомобильной компоновкой колес, учитывающая эффект псевдоскольжения, связанный с деформацией периферии колес. В качестве управляемых величин выбраны ускорение центра масс робота и угол поворота передних колес. Получено описание виртуальных выходов, по которым модель преобразуется к нормальной форме. Для заданного программного движения получена нестационарная нормальная форма системы в отклонениях и исследована ее нулевая динамика. Методом нелинейной стабилизации построена нестационарная обратная связь, стабилизирующая программное движение. Приведены результаты численного моделирования.