Глобальная стабилизация нелинейных динамических систем при экспоненциальной оценке вектора состояния

Рассмотрена задача стабилизации положений равновесия нелинейных динамических систем с управлением при помощи обратной связи по оценке состояния системы экспоненциальным наблюдателем. Приведены основные методы построения экспоненциальных наблюдателей для нелинейных систем с управлением. Показана справедливость глобального принципа разделения для класса нелинейных систем. Построен закон управления, стабилизирующий заданное положение гибкого однозвенного робота-манипулятора при измерении только углового положения вала двигателя.