Управление плоским перемещением двуногого пятизвенного робота по лестнице

Рассматривается задача управления плоским перемещением двуногого пятизвенного робота по лестнице. Построена нормальная форма системы, описывающей поведение робота на фазе одноопорного движения. Получены управления, обеспечивающие движение робота в соответствии с заданными характеристиками. На основе анализа системы уравнений нулевой динамики построено периодическое движение робота. Приведены результаты численного моделирования.