значений управляемых параметров. При этом может быть достаточно
велика вероятность выбора неверного решения относительно напра-
вления изменения рабочих режимов движения в силу того, что ха-
рактеристики грунта носят случайный характер, а изменение режима
приводит к появлению переходного процесса характеристик передви-
жения. Таким образом, управляемая имитационная модель помимо
случайного процесса характеристик передвижения машины определя-
ет и процесс случайного изменения режимов управления движением.
Для получения значения характеристики
Y
необходим анализ ха-
рактеристик имитационного процесса
ξ
(
t
)
транспортной машины в
течение некоторого временного интервала
[0
, T
]
. Обозначим через
s
точку фазового пространства
S
.
Положим также, что процессы
ξ
X
(
t
)
характеристик передвижения
стационарны, а нестационарность возникает лишь в момент измене-
ния режима управления, что фиксирует начальное состояние процесса,
отличное от стационарного.
Обозначим
ξ
X
(
t
|
s
)
случайный процесс характеристик
ξ
X
(
t
)
с фик-
сированным начальным состоянием
s
(
s
2
S
) и положим, что незави-
симо от начального состояния существует единственное предельное
значение характеристики при условиях сохранения режимов управле-
ния.
Будем считать, что критерием эффективности передвижения ма-
шины является математическое ожидание предельного значения ха-
рактеристик процесса:
Y
(
X
) =
M
ξ
X
(
t
)
.
(1)
Поскольку больший интерес представляет не текущее значение ха-
рактеристики, а ее усредненное значение, то в качестве характери-
стики передвижения машины в дальнейшем используется среднеин-
тегральная оценка
ˆ
Y
(
X
) =
1
T
T
Z
0
ξ
X
(
t
|
s
)
dt.
(2)
Поскольку интервал времени длиной
T
на принятие решения для
выбора новых режимов ограничен, то оценки прогнозируемых харак-
теристик
ˆ
Y
(
X
)
являются смещенными. Пусть
[0
, T
]
— временной ин-
тервал управления; положим, что в ходе передвижения или модели-
рования значение
X
остается неизменным в течение всего времен-
ного интервала, а изменяется лишь в моменты окончания интервала
управления в соответствие с полученными интегральными оценка-
ми
ˆ
Y
(
X
)
.
120
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2006. № 1
