В результате анализа сходимости алгоритмов с различными пара-
метрами получено, что наиболее рациональным является алгоритм с
двойным изменением шага. На начальном этапе происходит изменение
режимов управления с постоянным значением шага (приращения зна-
чения режима), затем используется алгоритм стохастической аппрок-
симации с достаточно большим значением параметра
a
0
и, наконец,
выполняется алгоритм с меньшими значениями тех же параметров.
Процесс, порождаемый управляемой имитационной моделью, по-
добен процессу управления водителем технологической машиной на
водонасыщенных грунтах, когда он пытается подобрать оптимальный
режим. Сначала в условиях неопределенности характера грунта води-
тель пытается достаточно активно варьировать моментами на осях и
режимами поворота, нащупывая некоторую зону, в которой передви-
жение возможно в принципе и которая соответствует грубой оценке
оптимальных режимов. Затем, оценив чувствительность влияния из-
менения режимов на характеристики передвижения, водитель более
плавно варьирует режимами и входит в зону стационарного упра-
вления. Последним этапом, при условии несущественных изменений
параметров грунта, водитель начинает поддерживать стационарный
режим управления, незначительно изменяя параметры.
Проведенный в работе анализ выделил класс режимов управления
транспортной или технологической машиной на грунтах со слабой
несущей способностью, которые позволяют достаточно быстро найти
стационарный режим управления.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Б е к к е р М. Г. Введение в теорию систем местность–машина: Пер. с англ. /
Под ред. В.В. Гуськова. – М.: Машиностроение, 1973. – 520 с.
2. В о н г Д ж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ. / Под ред.
А.И. Аксенова. – М.: Машиностроение, 1982. – 285 с.
3. К а з а к о в И. Е., М а л ь ч и к о в С. В. Анализ стохастических систем в
пространстве состояний. – М.: Наука, 1989. – 384 с.
4. С р а г о в и ч В. Г. Адаптивное управление. – М.: Наука, 1981. – 384 с.
Статья поступила в редакцию 25.01.2006
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2006. № 1
123
