[24] Sayapin S.N., Sineov A.V. Adaptivnyy mobil’nyy prostranstvennyy robot-
manipulyator i sposob organizatsii dvizheniy i kontrolya fiziko-mekhanicheskikh
svoystv i geometricheskoy formy kontaktiruemoy poverkhnosti i traektorii
peremeshcheniya s ego pomoshch’yu [Adaptive mobile 3D manipulator robot and
method of organizing displacements and control over physical mechanical properties,
geometrical shape of contact surface and displacement trajectory hereby]. Patent RF,
no. 2424893, 2011.
[25] Sayapin S.N. Dodekapod as modern stage of development of spatial parallel robots.
Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin
[J. Problems of Eng. Sc. & Mach.
Reliability], 2012, no. 6, pp. 31–45 (in Russ.).
[26] Merlet J.-P. Parallel Robots. 2nd Ed. Dordrecht, The Netherlands, Sringer, 2006,
ch. 2.
[27] Stewart D. A platform with six degrees of freedom.
Proc. Inst. Eng.
, 1965–66,
vol. 180, no. 15, pt. 1, pp. 371–386.
[28] Baier, H., Reindl, M. Adaptive structures and mechatronic components for vibration
and shape control of satellite payloads
Proc. 10th Europ. Space Mechanisms and
Tribology Symp.
, San Sebasti´an, 24–26 September 2003, ESA SP-524, Noordwijk,
ESA Publ. Division, 2003, pp. 391–396.
[29] Quakernak, H., Sivan, R. Linear optimal control systems. Publisher: Wiley-
Interscience, 1972. 608 p. (Russ. Ed.: Kvakernaak Kh., Sivan R. Lineynye
optimal’nye sistemy upravleniya. Moscow, Mir Publ., 1977. 650 p.).
[30] Sigeru Omatu, Marzuki B. Khalid, Rubiyah Yusof. Neuro-Control and its
Applications. Springer-Verlag London Limited, 1996. 252 p. (Russ. Ed.:
Neyroupravlenie i ego prilozheniya. Kn. 2. Moscow, IPRGR Publ., 2000. 272 p.).
[31] Frolov K.V., Sayapin S.N., Siniov A.V., Galushkin A.I., Yakemenko G.V.
Fizicheskaya model’ prostranstvennoy sistemy aktivnoy vibroizolyatsii i navedeniya
[Physical model of spatial system active виброизоляции and pointing]. Patent RF,
no. 2224295, 2001.
Статья поступила в редакцию 03.12.2013
Сергей Николаевич Саяпин — д-р техн. наук, профессор кафедры “Теоретическая
механика” МГТУ им. Н.Э. Баумана, заведующий лабораторией Института машино-
ведения им. А.А. Благонравова РАН. Автор более 200 научных работ в области транс-
формируемых космических конструкций, пространственных механизмов параллель-
ной структуры, систем активной виброзащиты, робототехнических систем.
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Российская Федерация, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул.,
д. 5.
S.N. Sayapin — Dr. Sci. (Eng.), professor of “Theoretical Mechanics” department of
the Bauman Moscow State Technical University, head of laboratory of the Blagonravov
Institute of Machine Science of the Russian Academy of Sciences. Author of more than
200 publications in the field of transformable space structures, spatial mechanisms of
parallel structure, systems of active vibroprotection, robotic systems.
Bauman Moscow State Technical University, Vtoraya Baumanskaya ul., 5, Moscow,
105005 Russian Federation.
Юрий Николаевич Артеменко — канд. техн. наук, заведующий отделом Астрокосми-
ческого центра Физического института им. П.Н. Лебедева РАН. Автор научных работ
в области радиотелескопов, процессов управления и измерения в машиностроении,
робототехники.
Физический институт им. П.Н. Лебедева, Российская Федерация, 119991, Москва,
Ленинский пр-т, д. 53.
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2014. № 2
75
