Рис. 13. Зависимость сил
P
, передаваемых вибратором на платформу шестисте-
пенного динамического стенда авиационного тренажера — полномасштабной
физической модели пространственной САВН КТ (
1
) и воспринимаемых
платформой (
2
), от частоты
f
и с помощью подключения нейрокомпьютерной системы управления,
основанной на нейросетевых алгоритмах самонастройки.
Созданная физическая модель может быть применена для физи-
ческого моделирования самоадаптируемых пространственных узлов
стыковки и мягкой посадки космических и других технических объ-
ектов, а также пространственных механизмов перемещения рабочих
органов металлорежущих станков и контрольно-измерительных ма-
шин с параллельной кинематикой [20].
Далее представлена концепция ИСАВВН раскрываемого на орбите
ККТ КО “Миллиметрон”, которая способна обеспечивать в режиме ре-
ального времени реализацию указанных выше функциональных воз-
можностей: виброзащиту ККТ с одновременным его высокоточным
наведением на исследуемые объекты и др. [12–14, 20, 21]. Система
выполнена в виде пространственной активной переходной фермы, ме-
ханически соединяющей МСС с ККТ (рис. 14). Телескоп включает в
себя ГПЗ
1
с 24 раскрываемыми лепестками, теплозащитные экраны
2
, опоры
3
контррефлектора
4
и астродатчики
5
. Телескоп установлен
на несущей конструкции
6
МСС, содержащего панели солнечных ба-
тарей
7
и высокоинформативный радиокомплекс (ВИРК)
8
, соединен-
ные переходной фермой
9
. Платформа
10
и основание
11
переходной
фермы жестко прикреплены к узлам стыковки неохлаждаемого отсека
ККТ с одной стороны и к несущей конструкции МСС — с другой.
Платформа шарнирно связана с основанием подвеской с шестью сте-
пенями свободы, выполненной в виде пространственного манипуля-
тора, включающего не менее шести одинаковых единичных модулей
активной виброизоляции (ЕМАВ)
12
. Манипулятор построен на осно-
ве параллельно соединенных приводных кинематических цепей с воз-
можностью образования пространственной фермы (переходной фер-
мы) при отключенных приводах ЕМАВ, являющихся, в свою очередь,
стержнями фермы. Каждый стержень снабжен приводом линейного
перемещения, позволяющим обеспечить манипулятору-ферме шести-
степенную подвижность в работающем состоянии и геометрическую
68
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2014. № 2
