параметров могут отличаться от номинальных [3]. Пульсации давле-
ния масла в исполнительной части системы регулирования существен-
но влияют на реальные постоянные времени сервомоторов и отсечных
золотников. В результате снижается качество вырабатываемой энер-
гии, усиливается нагруженное состояние и происходит ускоренный
износ подвижных деталей турбины. Поэтому при проектировании си-
стемы регулирования необходимо учитывать как флуктуации параме-
тров турбины, так и колебания внешних возмущений, например изме-
нение давления свежего пара.
С учетом изложенного выше возникает задача расчета (синтеза) па-
раметров элементов регулятора в условиях параметрической неопре-
деленности объекта управления (под объектом понимается турбина
и исполнительные элементы системы регулирования), проявляющей-
ся в недоопределенных значениях постоянных времени сервомоторов
и отсечных золотников, а также изменяющихся в определенных ин-
тервалах входных возмущений. Если не учитывать указанные особен-
ности, то при практической реализации системы управления возник-
нут проблемы с обеспечением необходимого качества вырабатываемой
энергии и работы турбоагрегата. В связи с изложенным выше, были
рассмотрены отдельные аспекты современной истории развития рас-
сматриваемых систем регулирования.
Под синтезом в настоящей работе понимается определение толь-
ко параметров системы регулирования или интервалов их изменения,
поскольку структура системы задана.
Параметрически неопределенный объект может рассматриваться
как некое множество объектов, образующих семейство объектов за-
данного класса. В работе приведен алгоритм синтеза регуляторов, ко-
торые обеспечивают для всего семейства объектов заданного класса
динамические свойства, близкие к требуемым. Использован вероят-
ностный поход к робастности [4], с помощью которого также можно
оценить вероятность того, что выбранная случайным образом система
из исходного семейства и при случайно выбранных значениях вход-
ного возмущения будет удовлетворять заданному качеству. Если ве-
роятность близка к единице, то с позиции практики регулятор будет
обладать робастными свойствами по отношению к неопределенности
математической модели объекта и возмущениям и поведение системы
будет удовлетворительным [4].
Постановка задачи.
Математическая модель контура регулирова-
ния частоты вращения ротора паровой турбины К-800-130/3000 опи-
сывается следующими системами уравнений [1].
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2014. № 1
81
