нулю и условие
(14)
выполняется при бесконечно больших производ
-
ной
dI
вкл
(Θ)
d
Θ
и напряжении
U
вкл
.
Поскольку реально такое условие не
-
выполнимо
,
сделан вывод о том
,
что если для отключаемой фазы в пер
-
вое мгновение после начала коммутации производная
dI
откл
(Θ)
d
Θ
отлич
-
на от нуля
,
то никакой физически реализуемый закон изменения напря
-
жения на включаемой фазе не обеспечит полного устранения пульса
-
ций момента
.
В кривой суммарного момента
М
Σ
в начале коммутации
фаз будет наблюдаться провал
.
Формирование
I
откл
при постоянном напряжении на включае
-
мой фазе
U
вкл
=
const
.
В этом случае
,
как видно из рис
. 8,
б
,
необходим
нелинейный закон изменения напряжения
U
откл
при бесконечно боль
-
шом возрастании его в конце коммутации
.
Поскольку это также невы
-
полнимо
,
в конце коммутации будет наблюдаться всплеск суммарного
момента
М
Σ
.
Сопоставление результатов рассмотренных случаев коммутации
фаз позволило заключить
,
что алгоритмы компенсации пульсаций мо
-
мента могут быть построены на их комбинации
.
Для расчета текущих
значений напряжений на коммутируемых фазах из условия компен
-
сации пульсаций момента в структуру управления приводом целесо
-
образно включить его математическую модель
.
Основное требование к
модели ВИП в данном случае
,
кроме ее адекватности реальному приво
-
ду
,
состоит в том
,
что расчетные максимальные значения напряжений
на фазах должны быть в пределах напряжения силового источника
питания
.
Предложены два варианта построения таких алгоритмов
.
Первый алгоритм управления с непосредственным формирова
-
нием напряжений фаз
.
В начале коммутации на включаемую фазу по
-
дается напряжение силового источника питания
U
пит
.
Напряжение
U
откл
задается математической моделью привода
.
Это продолжается до тех
пор
,
пока расчетное значение
U
откл
не достигнет уровня
U
пит
.
Как только
это произойдет
,
для отключаемой фазы
U
откл
=
U
пит
,
а
U
вкл
изменяется
по закону
,
рассчитанному на модели с теми же условиями
.
Чередование описанных режимов управления позволяет всякий раз
подстраивать напряжение на одной из фаз под условие подавления
пульсаций момента
.
Однако в окрестности точки начала перекрытия
зубцов может возникать ситуация с одновременным ограничением как
напряжения
U
вкл
,
так и
U
откл
,
в результате чего появляется отклонение
в суммарном моменте
М
Σ
.
На рис
. 9
пунктиром показаны также кри
-
вые токов
I
вкл
.
расч
и
I
откл
.
расч
на включаемой и на отключаемой фазах
,
рассчитанные из условия полного подавления пульсаций момента
,
а
сплошными линиями
—
кривые токов
I
вкл
и
I
откл
этих фаз
,
сформи
-
86
ISSN 1812-3368.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Естественные науки
”. 2005.
№
3
