Заключение
.
В настоящей работе показана справедливость гло
-
бального принципа разделения для класса нелинейных динамических
систем достаточно общего вида
.
Рассматриваемый класс включает си
-
стемы
,
для которых строятся глобальные экспоненциальные наблю
-
датели с помощью основных известных в настоящее время методов
их построения для нелинейных динамических систем с управлением
.
Однако
,
как показывают результаты численного моделирования систе
-
мы гибкого однозвенного робота
-
манипулятора
,
даже при выполнении
глобального принципа разделения замена вектора состояния системы
в стабилизирующей обратной связи по состоянию на его оценку может
привести к резкому возрастанию амплитуды колебаний переходного
процесса системы
,
что нежелательно
.
Одним из путей решения данной
проблемы является
,
например
,
введение ограничений управления и пе
-
реформулировка полученных результатов для случая стабилизации в
большом
.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
М а ш и н о с т р о е н и е
:
Энцикл
.
Автоматическое управление
.
Теория
. T.1–4. –
М
., 2000.
2. F r e e m a n R. Global internal stabilizability does not imply global external
stabilizability for small sensor disturbances // IEEE Trans. Automat. Contr. – 1995.
– V. 40. –
№
12. – P. 2119–2122.
3. K r s t i ´c M., K a n e l l a k o p o u l o s I., K o k o t o v i ´c P. Nonlinear and
Adaptive Control Design. – N. Y.: John Wiley and Sons, 1995.
4. T s i n i a s J. A generalization of Vidyasagar’s theorem on stabilizability using state
detection // Systems and Control Letters. – 1991. –
№
17. – P. 37–42.
5. A t a s s i A. N., K h a l i l H. K. A separation principle for the stabilization of
a class of nonlinear systems // IEEE Trans. Automat. Contr. – 1999. – V. 44. –
№
9.
– P. 1672–1687.
6. T e e l A., P r a l y L. Global stabilizability and observability imply semi-global
stabilizability by output feedback // Systems and Control Letters. – 1994. –
№
22.
– P. 313– 325.
7. G a u t h i e r J. P., H a m m o u r i H., O t h m a n S. A simple observer for nonlinear
systems. Applications to bioreactors // IEEE Trans. Autom. Contr. – 1992. – V. 37. –
№
6. – P. 875–880.
8. K r e n e r A. J., I s i d o r i A. Linearization by output injection and nonlinear
observers // Systems and Control Letters. – 1983. –
№
3. – P. 47–52.
9. K r e n e r A. J., R e s p o n d e k W. Nonlinear observers with linearizable error
dynamics // SIAM J. Control and Optimization. – 1985. – V. 23. –
№
2. – P. 197–216.
10.
К р и щ е н к о А
.
П
.,
Т к а ч е в С
.
Б
.
Нелинейные
k
(
x
)
-
двойственные системы
//
Автоматика и телемеханика
. – 1995. –
№
2. –
С
. 21–34.
11.
Г о л у б е в А
.
Е
.,
К р и щ е н к о А
.
П
.,
Т к а ч е в С
.
Б
.
Принцип разделения для
аффинных систем
//
Дифференц
.
уравнения
. – 2001. – T. 37. –
№
11. – C. 1468–
1475.
12.
К р и щ е н к о А
.
П
.,
Т к а ч е в С
.
Б
.
Нелинейные
k
(
x
)
-
двойственные сис
-
темы и синтез наблюдателей
//
Дифференц
.
уравнения
. – 1999. – T. 35. –
№
5.
– C. 648–663.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Естественные науки
". 2004.
№
2
59
