системы к нормальной форме сводится к анализу системы уравне-
ний нулевой динамики, имеющей второй порядок. Работоспособность
алгоритма показана на числовых примерах.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Ф о р м а л ь с к и й А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. – М.:
Наука, 1982. – 368 с.
2. G r i z z l e J. W., A b b a G., P l e s t a n F. Asymptotically Stable Walking
for Biped Robots: Analysis via Systems with Impulse Effects // IEEE Trans. on
Automatic Control. – 2001. – V. 46, № 8. – P. 51–64.
3. W e s t e r v e l t E. R., G r i z z l e J. W., K o d i t s c h e k D. E. Hybrid Zero
Dynamics of Planar Biped Walkers // IEEE Trans. on Automatic Control. – 2003. –
V. 48, № 1. – P. 42–56.
4. P l e s t a n F., G r i z z l e J. W., W e s t e r v e l t E. R., A b b a G. Stable
walking of a 7-DOF biped robot // IEEE Trans. Robotics and Automation. – 2003. –
V. 19, № 4. – P. 653–668.
5. I s i d o r i A. Nonlinear Control Systems. – Berlin: Springer-Verlag, 1995.
6. К р и щ е н к о А. П., Т к а ч е в С. Б., Ф е т и с о в Д. А. Управление
плоским перемещением двуногого пятизвенного робота // Нелинейная динамика
и управление: Сб. статей / Под ред. С.В. Емельянова, С.К. Коровина. Вып. 3. –
М.: Физматлит, 2003. – С. 201–216.
Статья поступила в редакцию 25.04.2005
Александр Петрович Крищенко родился в 1948 г., окончил в 1972 г. МГУ
им. М.В. Ломоносова. Д-р физ.-мат. наук, профессор, зав. кафедрой “Математиче-
ское моделирование” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Лауреат премии Правительства РФ
в области науки и техники, академик РАЕН. Автор 160 научных работ в области
математической теории управления и дифференциальных уравнений.
A.P. Krishchenko (b. 1948) graduated from the Lomonosov Moscow State University in
1972. D. Sc. (Phys.-Math.), professor, head of “Mathematical Simulation” department of
the Bauman Moscow State Technical University. Winner of the RF Government Prize
in the field of science and technology, full member of the Russian Academy of Natural
Sciences. Author of 160 publications in the field of mathematical control theory and
differential equations.
Сергей Борисович Ткачев родился в 1961 г., окончил в 1984 г. МВТУ
им. Н.Э. Баумана. Канд. физ.-мат. наук, доцент кафедры “Математическое моделиро-
вание” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Лауреат премии Правительства РФ в области науки
и техники. Автор 50 научных работ в области нелинейной теории управления.
S.B. Tkachov (b. 1961) graduated from the Bauman Moscow Higher Technical School in
1984. Ph. D. (Phys.-Math.), assoc. professor of “Mathematical Simulation” department of
the Bauman Moscow State Technical University. Winner of the RF Government Prize in
the field of science and technology. Author of 50 publications in the field of non-linear
control theory.
Дмитрий Анатольевич Фетисов родился в 1980 г., окончил в 2003 г. МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Аспирант кафедры “Математическое моделирование” МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Автор научной работы в области нелинейной теории управле-
ния.
D.A. Fetisov (b. 1980) graduated from the Bauman Moscow State Technical University
in 2003. Post-graduate of “Mathematical Simulation” department of the Bauman Moscow
State Technical University. Author of a publication in the field of non-linear control theory.
64
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2006. № 1
