одноопорного движения. Изменение выходов
y
1
,
y
2
, высоты
Z
H
тазо-
бедренного сустава, высоты
Z
1
конца переносимой ноги и управлений
u
i
,
i
= 1
,
4
, в пределах пяти шагов показано на рис. 5–12.
Угол
q
1
в начальный момент времени
t
= 0
равен
−
π/
30
рад. Из
графика, приведенного на рис. 5, видно, что при изменении
t
от
0
до
0
,
08
с отклонение туловища от вертикали увеличивается по абсолют-
ной величине до
0
,
114
рад. В последующие моменты времени тулови-
ще возвращается в исходное положение и при
t
= 0
,
38
с принимает
значение, приближенно равное
−
π/
30
рад. Аналогичная зависимость
имеет место и на следующих четырех шагах.
Рис. 5. Изменение выхода
y
1
в пределах пяти шагов
Рис. 6. Изменение выхода
y
2
в пределах пяти шагов
60
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2006. № 1
