Рис. 7. Изменение высоты
Z
H
тазобедренного сустава в пределах пяти шагов
Рис. 8. Изменение высоты
Z
1
конца переносимой ноги в пределах пяти шагов
Величина
d
1
+
d
2
, определяющая горизонтальное положение таза
относительно концов опорной и переносимой ног, в момент времени
t
= 0
,
08
с достигает максимального значения
0
,
048
м (рис. 6). При
t >
0
,
08
с величина
d
1
+
d
2
убывает и в момент
t
= 0
,
38
с достига-
ет значения
0
,
005
м. Заметим, что величина
d
1
+
d
2
во все моменты
времени остается положительной. Это означает, что таз робота не рас-
положен строго посередине между концами опорной и переносимой
ног, а смещен в сторону переносимой ноги.
Тазобедренный сустав при
t
= 0
находится на начальной высоте
Z
H
(0)
≈
0
,
7
м (рис. 7). В момент времени
t
= 0
,
28
с он поднимается
на максимальную высоту, приближенно равную
0
,
78
м. При
t
= 0
,
38
с
Z
H
достигает конечного значения
0
,
76
м. В момент удара величина
Z
H
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2006. № 1
61
