1) при
ϕ
=
ϕ
0
длина ноги изменяется от
l
0
до
l
max
;
2) если в процессе изменения угла
ϕ
от
ϕ
0
до
ϕ
max
точка (
ϕ
D
, θ
D
)
попадает на границу области достижимости из некоторого положе-
ния (
ϕ , θ
) (т.е. (
ϕ , θ
) попадает на границу области достижимости
(
ϕ
D
, θ
D
), см. утверждение 1), при
ϕ
=
ϕ
длина ноги изменяется от
l
max
до
l
min
. Угол
ϕ
изменяется от
ϕ
до
ϕ
D
, в результате угол поворо-
та корпуса
θ
становится равным
θ
D
. В положении (
ϕ
D
, θ
D
) длина ноги
изменяется до
l
D
. Конец;
3) в противном случае нога поворачивается относительно корпуса,
угол
ϕ
увеличивается до
ϕ
max
;
4) при
ϕ
=
ϕ
max
длина ноги изменяется от
l
max
до
l
min
;
5) если в процессе изменения угла
ϕ
от
ϕ
max
до
ϕ
min
точка (
ϕ
D
, θ
D
)
попадает на границу области достижимости из некоторого положения
(
ϕ , θ
), то при
ϕ
=
ϕ
длина ноги изменяется от
l
min
до
l
max
. Угол
ϕ
изменяется от
ϕ
до
ϕ
D
, в результате угол поворота корпуса
θ
стано-
вится равным
θ
D
. В положении (
ϕ
D
, θ
D
) длина ноги изменяется до
l
D
.
Конец;
6) в противном случае нога поворачивается относительно корпуса,
угол
ϕ
уменьшается до
ϕ
min
;
7) при
ϕ
=
ϕ
min
длина ноги изменяется от
l
min
до
l
max
;
8) если в процессе изменения угла
ϕ
от
ϕ
min
до
ϕ
max
точка (
ϕ
D
, θ
D
)
попадает на границу области достижимости из некоторого положения
(
ϕ , θ
), при
ϕ
=
ϕ
длина ноги изменяется от
l
max
до
l
min
. Угол
ϕ
изменяется от
ϕ
до
ϕ
D
, в результате угол поворота корпуса
θ
ста-
новится равным
θ
D
. В положении (
ϕ
D
, θ
D
) длина ноги изменяется до
(
l
D
). Конец;
9) В противном случае происходит переход к пункту 3.
Второму способу построения программного движения соответ-
ствует траектория движения изображающей точки на плоскости
ϕ, θ
,
показанная на рис. 6,
б
. Тогда сначала при
ϕ
=
ϕ
0
длина ноги изменя-
ется до
l
min
. Нога аппарата поворачивается на угол
Δ
ϕ
1
=
ϕ
min
−
ϕ
0
.
Далее все аналогично первому способу. Если
θ
D
> θ
0
, то по сравне-
нию с предыдущим случаем изменяются направления поворотов ноги.
Соответствующие траектории изображающей точки на плоскости
ϕ, θ
показаны на рис. 7.
Описанный алгоритм построения программного движения можно
изобразить в виде блок-схемы, представленной на рис. 8. При этом
реализуются траектории изображающей точки, соответствующие пер-
вому способу построения программного движения (рис. 6,
а
и 7,
а
).
Обозначим
l
1
, l
2
и
ϕ
1
, ϕ
2
— значения соответствующих координат ап-
парата в начале и конце этапа движения при
l
=
const, что позволит
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2011. № 1
61
