4) cогласовать по (25) величину
С
S
c величиной
С
Φ
(для этого
потребуется знать диапазоны размахов процессов
V
x
, V
y
, ω
z
, ϑ
);
5) выставить начальные значения параметров модели в состояние,
соответствующее априорному центру рассеяния;
6) интегрировать уравнения каналов идентификации до окончания
настройки.
Выводы.
Изложены теоретические основы решения одной из акту-
альных проблем теории управления. Синтез следящего идентификато-
ра многомерной динамической системы предваряется распараллелива-
нием на каналы. Методом Ляпунова синтезируется следящий иденти-
фикатор канала. Доказана теорема об асимптотической устойчивости
и указаны условия устойчивости в целом. Рассмотрены вопросы каче-
ства слежения в переходных режимах. Установлена структура матри-
цы
K
настройщика параметров. Методология синтеза использована в
задаче аэродинамических испытаний парашютной системы.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. К р а с о в с к и й Н. Н. Некоторые задачи об устойчивости движения. – М.:
Физматгиз, 1959. – 211 с.
2. Б а р а б а ш и н Е. А. Функц ииЛяпунова. – М.: Наука, 1970. – 240 с.
3. Ж у р а в л е в Ю. В. Синтез следящей системы с идентификационной моделью
// Сб.: Аэрокосмические технологии: Науч. материалы Второй междунар. науч.-
техн. конф., посвященной 95-летию со дня рождения академика В.Н. Челомея
(Реутов–Москва. 19–20 мая 2009 г.) / Под ред. Р.П. Симоньянца. – С. 207–208. –
M.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2009. – 331 с.
4. С о в р е м е н н ы е численные методы решения обыкновенных дифференци-
альных уравнений / Под ред. Дж. Холл и Дж. Уатт: Пер. с англ. – M.: Мир, 1979.
– 312 с.
5. М е т о д ы классической и современной теории автоматического управления /
Под ред. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. Т. 1. Математические модели, динамиче-
ские характеристики и анализ систем автоматического управления. – M.: Изд-во
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 656 с.
6. К р а м е р Г. Математические методы статистики. – М.: Мир, 1975. – 648 с.
7. Д и н а м и к а движения парашютных систем / А.И. Антоненко и др. – М.:
Машиностроение, 1982. – 152 с.
Статья поступила в редакцию 18.06.2009
Юрий Васильевич Журавл¨ев родился в 1947 г., окончил Московский авиацион-
ный институт в 1974 г., МГУ им. М.В. Ломоносова в 1981 г. Старший препода-
ватель кафедры “Вычислительная математика и математическая физика” МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Автор более 15 научных публикаций в области моделирования,
идентификации и управления динамическими системами.
Yu.V. Zhuravlev (b. 1947) graduated from the Moscow Aviation Institute in 1974 and
the Lomonosov Moscow State University in 1981. Senior teacher of “Computational
Mathematics and Mathematical Physics” department of the Bauman Moscow State
Technical University. Author of more than 15 publications in the field of simulation,
identification and control of dynamical systems.
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2010. № 2
15
