естественно называть жесткостью демпфирования координатного рас-
согласования.
Собственная частота слежения
ω
c
=
C
Φ
h
т
0
Kh
0
=
C
Φ
ζ
(23)
зависит от
h
0
,
K
, но также и от
С
Φ
, т.е. от крутизны функции
Φ
настройщика модельных параметров.
Динамические характеристики идентификатора будут зависеть от
сочетания значений
С
S
и
С
Φ
. Рост
С
S
увеличивает жесткость демпфи-
рования, подавляет колебательность, и может приводить к апериоди-
ческому характеру исчезновения
ε
. Рост
С
Φ
увеличивает собственную
частоту, повышая быстродействие идентификатора, но одновременно
снижает его защищенность от влияния высокочастотных помех. Выбо-
ром
С
S
и
С
Φ
можно добиться высокого быстродействия идентифика-
тора с удовлетворением другим требованиям качественного характера.
На режиме почти установившегося стационарного равновесного
состояния объекта, когда
˙
h
(
t
)
≈
0
, имеем
ω
c
≈
const и уравнение
(17) аппроксимируется уравнением (19). Корни характеристического
уравнения, соответствующего (19), равны
λ
1
=
−
C
S
+
C
2
S
−
4
ω
2
c
2
, λ
2
=
−
C
S
−
C
2
S
−
4
ω
2
c
2
.
(24)
Желая исключить колебательность переходного процесса, нужно обес-
печить выполнение дискриминантного условия
C
2
S
−
4
ω
2
c
0
⇔
C
2
S
−
4
C
Ф
ζ
0
.
Разный темп составляющих свободного движения при существен-
ном различии
λ
1
и
λ
2
мог бы привести к дополнительным осложне-
ниям, связанным с численным интегрированием дифференциальных
уравнений идентификатора (проявление свойства жесткости диффе-
ренциальных уравнений [4]), в связи с чем целесообразно выбирать
С
S
и
С
Φ
, исходя из дискриминантного условия с малым значением
δ
:
δ
=
C
2
S
−
4
C
Ф
ζ >
0
,
(25)
тогда оба корня характеристического уравнения будут отрицательны,
но не слишком сильно различающимися. Для увязывания значений
С
S
и
С
Φ
требуется знать хотя бы грубую оценку величины
ζ
. Оконча-
тельных рекомендаций по выбору
С
S
и
С
Φ
не даем, однако ясно, что,
задавшись величиною
С
Φ
, а также допуском разнотемповости
δ
, мож-
но из (25) найти значение
С
S
; в классической теории регулирования
данные вопросы исчерпывающе изучены [5].
Теперь обратим внимание на сочетание
C
Φ
K
, которое присутствует
в каждой формуле. Достаточно взять
k
11
= 1
, остальные элементы
k
ij
10
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2010. № 2
