перехода и соотношения, определяющие изменение состояния робота
на этой фазе. Тогда задача получения периодического движения может
быть сформулирована как задача исследования свойств системы обык-
новенных дифференциальных уравнений второго порядка совместно
с соотношением, отражающим изменение состояния робота на фазе
перехода. Эта задача получила название задачи исследования свойств
гибридной нулевой динамики [3].
В работе [6] на основе исследования уравнений нулевой динами-
ки решена задача построения периодического движения пятизвенного
двуногого робота по горизонтальной плоскости.
В настоящей работе рассматривается задача управления плоским
перемещением пятизвенного двуногого робота по лестнице с заданны-
ми длиной и высотой ступени. Предложен векторный выход, на основе
которого построена нормальная форма системы, описывающей пове-
дение робота на фазе одноопорного движения. Получены управления,
обеспечивающие движение робота по лестнице в соответствии с за-
данными характеристиками. Проведено исследование уравнений ну-
левой динамики, которое позволяет определить начальные условия,
обеспечивающие периодическое движение.
Модель движения.
Пятизвенный двуногий робот (рис. 1) состоит
из туловища длины
L
T
и двух ног, каждая из которых включает в себя
бедро и голень длины
L
. Массы туловища, бедер и голеней равны
m
T
,
m
F
и
m
t
соответственно. Центры масс туловища и бедер расположе-
ны на расстояниях
p
T
и
p
F
от тазобедренного сустава, а центр масс
Рис. 1. Схема пятизвенного двуногого робота при движении по лестнице
40
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2006. № 1
