ведения функции переключений
Q
(
p
0
(
t
)
, p
1
(
t
)
, p
2
(
t
))
,
0
≤
t
≤
T
, и
соответствующих им четырех основных вариантов структуры функ-
ции управления
u
1
(
t
)
.
I. Функция переключений
Q
(
p
0
(
t
)
, p
1
(
t
)
, p
2
(
t
))
удовлетворяет усло-
вию (14), решение уравнений дифференциальной связи (18), имеющее
вид (19), известно. Из (12) с учетом (19) получим явное представление
для сопряженных переменных
p
0
(
t
) =
ψ
(0)
0
(
T
)
e
λ
0
(
t
−
T
)
;
p
1
(
t
) =
ψ
(0)
1
(
T
)
e
A
1
α
1
R
T
t
h
e
−
λ
1 (1
−
α
1 )
z
2
k
1
−
α
1
1
,
0
−
A
1
λ
1
+
A
1
λ
1
i
−
1
dz
2
+
λ
1
(
t
−
T
)
;
p
2
(
t
) =
e
λ
2
t
e
−
λ
2
T
ψ
(0)
2
(
T
) +
B
2
k
α
2
−
1
2
,
0
−
δ
−
λ
2
α
2
e
T
(
−
δ
−
λ
2
α
2
)
−
e
t
(
−
δ
−
λ
2
α
2
)
.
(28)
II. Функция переключений
Q
(
p
0
(
t
)
, p
1
(
t
)
, p
2
(
t
))
удовлетворяет
условию (15). При этом система уравнений дифференциальной связи
(20) имеет решение, определяемое по соотношениям (21). Подставляя
(21) в (4), получаем
p
0
(
t
) =
ψ
(0)
0
(
T
)
e
λ
0
(
t
−
T
)
;
p
1
(
t
)=
e
λ
1
t
ψ
(1)
0
(
T
)
e
−
λ
1
T
+
A
1
α
1
Z
T
t
k
α
1
−
1
1
,
0
e
−
λ
1
α
1
z
3
l
(1)
0
ρψ
(0)
0
(
T
)
e
λ
0
(
z
3
−
T
)
+
+
l
(2)
0
(1
−
ρ
)
e
λ
2
(
z
3
−
T
)
ψ
(0)
2
(
T
) +
e
λ
2
z
3
B
2
Z
T
z
3
e
(
−
δ
−
λ
2
)
z
4
×
×
e
−
λ
2
z
4
k
2
,
0
−
l
(1)
2
(1
−
ρ
)
A
1
k
α
1
1
,
0
λ
2
−
λ
1
α
1
+
+
e
−
λ
1
α
1
z
4
l
(1)
2
(1
−
ρ
)
A
1
k
α
1
1
,
0
λ
2
−
λ
1
α
1
α
2
−
1
dz
4
i
dz
3
i
;
p
2
(
t
) =
e
λ
2
t
e
−
λ
2
T
ψ
(0)
2
(
T
)+
+
B
2
Z
T
t
e
(
−
δ
−
λ
2
)
z
1
e
−
λ
2
z
1
k
2
,
0
−
l
(1)
2
(1
−
ρ
)
A
1
k
α
1
1
,
0
λ
2
−
λ
1
α
1
+
+
e
−
λ
1
α
1
z
1
l
(1)
2
(1
−
ρ
)
A
1
k
α
1
1
,
0
λ
2
−
λ
1
α
1
α
2
−
1
dz
1
.
(29)
114
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2014. № 4
