7 / 13
Ю.С. Белинская
128
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки. 2016. № 6
провести нельзя. Для выполнения посадки с небольшой высоты достаточно вы-
ключить двигатели и опуститься под действием силы тяжести. Таким образом, по-
ставлена следующая задача терминального управления:
1
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0;
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0;
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0;
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0;
( ) = 0,
( ) = ,
( ) = ;
( ) = 0,
( ) = 0,
( ) = 0;
( ) = 0,
( ) = 0,
( ) = / 2;
( ) = 0,
( ) = 0,
( ) = 0.
d
x
y
z
x
y
z
x T
y T y z T z
x T
y T
z T
T
T
T
T
T
T
(23)
Поскольку начальные условия по переменной
z
не удовлетворяют ограни-
чениям (20), решение задачи терминального управления при взлете квадрокоп-
тера необходимо разбить на два этапа: 1) подъем на небольшую высоту
1
;
z
2) взлет до требуемой высоты .
d
z
Следовательно, решение задачи терминально-
го управления разбивают на этапы, приведенные ниже.
Этап 1. Подъем на небольшую высоту
1
.
z
В этом случае для решения про-
межуточной задачи терминального управления можно использовать плоский
выход (15) и подход, подробно изложенный в работе [10]. Задача посадки может
быть решена аналогично.
Этап 2. Подъем на высоту .
d
z
В таком случае ограничения (20) выполнены
и для решения задачи терминального управления (23) можно применять плос-
кий выход (21).
Этап 3. Движение вдоль коридора до заданной координаты
.
d
y
По пере-
менным
x
и
z
достаточно стабилизировать значения, которых они достигли на
предыдущих этапах. При этом используем плоский выход (21).
Этап 4. Разворот. Выполнение этого маневра подробно изложено в работе [11],
здесь достаточно просто повторить результаты, приведенные в указанной работе.
Этап 5. Выполнение предпосадочного маневра. На данном этапе снова ис-
пользуем плоский выход (21).
Этап 6. Посадка. Этот этап аналогичен этапу 1 и поэтому не описан в
настоящей работе.
Этап 1.
Заданы следующие начальные условия:
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0;
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0;
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0;
(0) = 0,
(0) = 0,
(0) = 0.
x
y
z
x
y
z
(24)